Anche la toponomastica serba qualche traccia etrusca, come Crevole, ma assai più ricco è lo strato di origine latina come: Formignano, Frontignano, Campriano, Casciano, Vallerano.

È decisamente probabile che nel territorio di Murlo doveva passare un'antica strada, divenuta importante almeno in epoca romana, con andamento sud-nord, attestata nel Medioevo da un allineamento di pievi dalla zona dell'Armata fino a Siena. Potrebbe trattarsi del supposto prolungamento della via Clodia che, passando ad occidente dell'Armata, avrebbe raggiunto Siena e Lucca, con una funzione viaria simile a quella svolta in seguito dalla via Francigena. Di questa serie di pievi rientrano nel territorio di Murlo quella omonima e le altre di Crevole e di Coppiano.

Murlo, con le località di Casciano, Crevole, Lupompesi, Montepertuso, Resi e Vallerano, praticamente tutta l'attuale circoscrizione comunale, fu nel Medioevo feudo del vescovo di Siena, costituendone fino all'epoca moderna la parte più cospicua, anche se non la sola, del patrimonio fondiario. Alla fine del XII secolo - del 1189 è il riconoscimento del privilegio - la formazione del feudo vescovile può dirsi compiuta e definita territorialmente. Sul feudo i vescovi avevano pieni poteri e diritti fiscali, sebbene dal 1274 essi avessero obbligo di milizia a favore del comune di Siena e, dal 1387, quello del pagamento di un censo alla città e di acquistarvi il sale. Soltanto nel 1749 i diritti del vescovo furono aboliti. Poco sappiamo delle vicende relative a Murlo, che tuttavia fu capoluogo del feudo. Danneggiato nella guerra di Siena, il castello fu restaurato dall'arcivescovo Francesco Piccolomini, cui si deve anche la ricostruzione del Palazzo vescovile detto il "Palazzone". Poco resta delle fortificazioni: un paio di porte, delle quali una rimaneggiata posteriormente.
Tra gli edifici del borgo svetta una grossa costruzione, con base in parte scarpata ed avanzi di piombatoi sopra la porta di accesso.

Delle altre località, che assieme a Murlo costituivano il feudo, Casciano di Vescovado era una delle più importanti verso la metà del Duecento: vi sorgeva un monastero di donne dedicato a San Giusto.
Inutile fu un tentativo degli abitanti, nel 1403, di sottrarsi all'autorità vescovile.
L'unica parte residua del castello sembra essere un tratto di muro presso la chiesa. Già ricordato al momento della ratifica del feudo, il Castello di Crevole fu uno dei più fortificati, e con Murlo costituì la residenza più importante del vescovo senese. Nei primi decenni del Trecento il vescovo Malavolti ne potenziò le opere di difesa, mentre verso la fine dello stesso secolo ci fu un tentativo della repubblica senese di assicurarsene il possesso: dopo di che per vari decenni la repubblica vi tenne dei soldati a spese del vescovo.
Durante la guerra di Siena, dopo alterne vicende, Crevole venne completamente distrutto dagli imperiali. Del grandioso castello, che ebbe almeno due cinte di mura, restano tratti della parte basamentale di queste e parte di un'altissima torre, su una collina coperta di vegetazione.