Il castello della Ripa (nelle fonti talora: Ripa al Cotone) era inserito almeno dal 1271 nell'organizzazione territoriale senese.
Sebbene l’indicazione piu’ antica dell’esistenza di un abitato in località Ripa d’Orcia, talora con la variante Ripa al Cotone, risalga, secondo il Dizionario geografico fisico storico della Toscana del Repetti, al 1271 anno nel quale si trova inviato sul posto “un giusdicente minore sotto gli ordini del potestà di Siena”, F. Salimei riporta che i Salimbeni “dovettero possedere fin dal secolo XII in Val d’Orcia fra l’altro i castelli di Chiarentana e della Ripa d’Orcia” e che questi furono “interamente opera loro (dei Salimbeni)”. Ulteriori notizie anticiperebbero al 18 Luglio 1213 la prima comparsa della Ripa nei documenti, mentre certo è che la Ripa, tra il 1250 e il 1258, fu venduta dalla consorteria dei Tinniosi alla Repubblica di Siena data la sua importanza militare e strategica durante le numerose ed aspre lotte fra le potenti famiglie e il governo cittadino.

Nel 1274 il Castello di Ripa d’Orcia, insieme a molti altri possedimenti, è di proprietà della famiglia Salimbeni la quale si pone in Val d’Orcia a capo di un vero e proprio Stato. La Ripa al Cotone di Valdorcia, pur essendo valutata meno di altri possedimenti della Consorteria, assume fin da subito un enorme significato strategico-militare tanto da essere attestato nella Tavola delle Possessioni del 1316 quale “Roccham et fortilitiam de Ripa Cotone” di proprietà di Niccolò e Stricca di Giovanni di Salimbene.
La Consorteria si consolida in Val d’Orcia dopo aver ottenuto il riconoscimento dell’imperatore Carlo IV sulla Signoria di fatto già ampiamente esercitata : in particolare il 21 aprile 1355 Giovanni d’Agnolino ottenne “il riconoscimento e la conferma sui feudi della Ripa con i relativi territori e distretti e con tutti i diritti di giurisdizione trasmissibili agli eredi legittimi”.

Mentre nel 1410 i capitoli della pace fra la Repubblica e i Salimbeni stabilirono che ad Antonia de’ Salimbene spettasse, fra gli altri, la Ripa al Cotone “con tutte le case e le possessioni”, il 17 Novembre 1417 fu proprio Niccolò di Cione di Sandro (detto Cocco) a vendere ai senesi, grazie all’intervento dell’ospedale di S. Maria della Scala, per 5000 fiorini d’oro la fortezza e il territorio della Ripa del Cotone e Bagno Vignoni “con torre, casamenti, case e gualtiera”. Successivamente il Capitolo dello Spedale deliberò la vendita (1437) a tal Compagno di Bartolomeo della Agazzara, i cui discendenti nel 1484 alienarono la Tenuta avente “per confino da un lato l’Asso, dall’altro l’Orcia, dall’altro la corte di Sancto Quirico e dall’altro la corte di Vignone” a madama Francesca, vedova di messer Pietro di Bartolomeo Piccolomini.
Dal 1484, quindi, il Castello con il borgo fortificato ed i terreni circostanti entrarono in possesso della famiglia Piccolomini del ramo dei Carli a cui in seguito si aggiunsero i rami dei Clementini e dei Febi.

Grossa mole quadrata con una sopraelevazione, che, come l'ala più bassa aggiunta verso sud, si direbbe antica, ma tuttavia posteriore, come è dimostrato dal diverso colore delle pietre e dall'arretramento dei muri, evidentemente di spessore assai minore.
Comunque tutto l'insieme è assai rimaneggiato e perciò di difficile lettura, tanto da non permettere di risolvere l'incertezza sull'autenticità o meno delle finestre ad arco ribassato o della porta ad arco tondo.
Le mura sono del tutto rifatte, anche se in qualche punto sembrano serbare dei tratti autentici, come del tutto rifatta in stile è la porta d'accesso che in esse si apre.